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在汽車(chē)制造業(yè)領(lǐng)域，涂膠機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。隨著汽車(chē)工業(yè)需求的不斷發(fā)展，對(duì)汽車(chē)涂膠機(jī)器人也不斷地提出新的要求。
Comau公司不久前推出的涂膠機(jī)器人是針對(duì)帶弧度的金屬板的涂膠應(yīng)用，其典型應(yīng)用是在車(chē)門(mén)、后備艙、前蓋板等零部件中。該涂膠機(jī)器人可以做到：
等高
無(wú)波紋
距離邊緣等距
位于彎曲金屬板的中心
超越客戶(hù)的期望
為更好地滿(mǎn)足客戶(hù)對(duì)密封劑粘縫的要求，最佳的選擇之一就是使用涂膠機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器人能夠確保在涂膠的過(guò)程中勻速地進(jìn)行線(xiàn)性和弧形運(yùn)動(dòng)。通常，機(jī)器人的典型工作速度是在500～600 mm/s之間，當(dāng)其沿著復(fù)雜的汽車(chē)零部件外形軌跡運(yùn)動(dòng)并保持“速度恒定”，這是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)，也是用戶(hù)最關(guān)心的問(wèn)題。
為保證涂膠機(jī)器人送膠系統(tǒng)速度的穩(wěn)定性，必須在最短的時(shí)間內(nèi)對(duì)機(jī)器人的軸進(jìn)行重復(fù)定位，并設(shè)定好送膠系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，首先就是腕關(guān)節(jié)軸的定位，因?yàn)檫@與涂膠軌跡相關(guān)。為了不給機(jī)器人的機(jī)械部分造成過(guò)大的壓力，腕關(guān)節(jié)軸在其運(yùn)動(dòng)期間被迅速地加速或減速。長(zhǎng)期的實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)表明，粘縫質(zhì)量的失誤并不僅僅是由產(chǎn)品外形輪廓變化所引起涂膠方向的改變而導(dǎo)致的速度出現(xiàn)“間隙”造成的，還與在其工作期間造成的強(qiáng)迫過(guò)程控制器在一個(gè)時(shí)間單元連續(xù)調(diào)整材料進(jìn)給質(zhì)量所導(dǎo)致的不同的膠縫外形有關(guān)。
在應(yīng)用機(jī)器人過(guò)程中，另一個(gè)重要特性是其所能覆蓋的工作區(qū)域——這通常至少需要2.5m的水平范圍工作半徑才能保證機(jī)器人的正常工作。Comau涂膠機(jī)器人的典型工作負(fù)載是125 kg，大大超過(guò)了實(shí)際需求。事實(shí)上，密封膠進(jìn)給系統(tǒng)的重量?jī)H為1.5kg，而其“能量?jī)?chǔ)備”將非常有用，正如下面接著介紹的應(yīng)用解決方案。
解決方案
Comau公司設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)的單軸控制軟件可以充分利用來(lái)自機(jī)器人在100%負(fù)載能力下故障的 “能量?jī)?chǔ)備”。其中包括軸的排列變化并能在短時(shí)間內(nèi)對(duì)某方向進(jìn)行加速或減速，因此，它能夠很快保留或恢復(fù)工藝要求的平穩(wěn)速度，其結(jié)果是非常明顯的——
顯著降低了速度間隙的持續(xù)時(shí)間：從0.7?2.0 降到 0.2?0.3秒；
降低了速度間隙的深度：峰值從–80%降到–60% 。
另外，Comau公司不僅可以為用戶(hù)提供應(yīng)用結(jié)果的論證，而且還能夠解決安裝涂膠密封站所遇到所有問(wèn)題。事實(shí)上，為了更好地為客戶(hù)服務(wù)，雖然機(jī)器人是Comau公司關(guān)注的焦點(diǎn)，但該公司同時(shí)還考慮到了下列問(wèn)題：
可利用的材料擠出技術(shù)工藝（從數(shù)量上分為14個(gè)，其中3個(gè)屬整形審美密封）；
材料（作為技術(shù)工藝之一，由客戶(hù)選擇）；
密封系統(tǒng)的控制單元。
