什么是PID調(diào)節(jié)?

如果直接將偏差值(n_T-n_F)輸入到變頻器中，由于最終(n_T-n_F)≈o，所以我們必須將差值放大RP倍后再作為給定信號輸入，這種調(diào)節(jié)方式叫P調(diào)節(jié)，

如圖a所示。Ng=n_T+Re(n_T—n_F)

式中，n_G為變頻器的頻率給定信號；R_P為放大倍數(shù)(又叫比例增益)；n_T為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；n_F為編碼器測出的實(shí)際轉(zhuǎn)速。我們把調(diào)節(jié)后穩(wěn)態(tài)時的目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速的誤差叫偏差或靜差(ε)。顯然放大倍數(shù)越大，靜差越小，但放大倍數(shù)過大，則會引起“超調(diào)”，即調(diào)過了頭，于是又反過來調(diào)小，再次“超調(diào)”，反復(fù)振蕩后才趨于目標(biāo)值，如圖b所示。

為了消除控制系統(tǒng)的振蕩，又增加了積分環(huán)節(jié)(I)調(diào)節(jié)。有了調(diào)節(jié)以后使實(shí)際轉(zhuǎn)速竹F逐步接近目標(biāo)轉(zhuǎn)速而不致超調(diào)，如圖c所示。這種調(diào)節(jié)叫Pl調(diào)節(jié)。但因積分時間太長，當(dāng)目標(biāo)值n_T急劇變化時，又會出現(xiàn)實(shí)際轉(zhuǎn)速n_F不能及時變化的情況。

為了克服Pl調(diào)節(jié)時間太長的問題，可以增加微分環(huán)節(jié)(D)調(diào)節(jié)，提前給出較大的調(diào)節(jié)動作，從而縮短了調(diào)節(jié)時間，這樣的調(diào)節(jié)叫做PID調(diào)節(jié)。不過，一般鍍鋅線只要Pl調(diào)節(jié)就夠了，而在爐區(qū)參數(shù)控制中會用PID調(diào)節(jié)，如圖 (d)所示。